Momenteel beschikken de meeste actuatoren op de markt over twee soorten krachtcontrolemethoden:
1. Controle van de huidige luskracht
Een relatief eenvoudig te implementeren conventionele krachtcontrolemethode, die krachtcontrole realiseert door de interne stroom van de motor aan te passen.Het voordeel is dat het minder moeilijk te implementeren is en dat er krachtcontrole kan worden bereikt binnen een nauwkeurigheidsbereik van 5% -15%;het nadeel is dat de bewegingssnelheid laag is, niet achteruit kan worden gereden en niet kan voldoen aan de behoeften van sommige scenario's met hogere precisie-eisen.Na een gebruiksperiode zal mechanische slijtage fouten met zich meebrengen en de nauwkeurigheid verder verminderen.
Dergelijke actuatoren hebben meestal geen sensoren, en zelfs als ze er wel zijn, worden ze alleen gebruikt als “displays” van kracht en nemen ze niet deel aan de controle.Door bijvoorbeeld een sensor aan de pers toe te voegen, leest de sensor de grootte van de kracht en geeft de waarde weer via de meter, die wordt gebruikt om de handmatige aanpassing van de grootte van de kracht te ondersteunen, maar een dergelijke aanpassing heeft over het algemeen niets te maken met de nauwkeurigheid van de kracht.
Schematisch diagram, niet gerelateerd aan afbeeldingen en tekst
2. Sensorkrachtregeling met gesloten lus
Een andere krachtcontrolemethode is het toevoegen van een conventionele krachtsensor en een conventioneel regelalgoritme met gesloten lus.Het voordeel is dat de nauwkeurigheid wordt verbeterd, maar het nadeel is dat de snelheid nog steeds laag is.Op deze manier kan de nauwkeurigheid van de krachtregeling worden verhoogd van 5% naar 1%.Als er geen correcte algoritmeverwerking plaatsvindt, of als de sensorsnelheid niet snel genoeg is, is deze gevoelig voor “doorschieten”.
Krachtgestuurde actuator
De onvermijdelijke “overshoot”?
Door de krachtcontrolemethode met gesloten lus van de sensor is het moeilijk om met de impactkracht om te gaan.De meest directe manifestatie is dat “overshoot” heel gemakkelijk kan optreden bij scènes met hoge tempo-eisen.
Bijvoorbeeld
In het algemeen is bij hoge snelheid en grote output het moment waarop de actuator contact maakt met het werkstuk vaak bijzonder groot.Als de duwkracht van de actuator bijvoorbeeld is ingesteld op 10N, is het gemakkelijk om 11N en 12N te bereiken wanneer deze het werkstuk raakt, en vervolgens wordt deze via het besturingsalgoritme teruggeroepen naar 10N.Dergelijke problemen doen zich vaak voor wanneer krachtsensoren en zogenaamde krachtgestuurde actuatoren op de markt komen.
Dit is het probleem dat de reactiesnelheid niet snel genoeg is.Hoge snelheid en nauwkeurige en stabiele output zijn een paar tegenstrijdigheden op zichzelf.Als er sprake is van een overshoot (overshoot), is de exacte kracht op zijn plaats zinloos.
Vooral in het precisie-apparatuurproces van drukmontage, kwetsbare en dure onderdelen, is overschrijding over het algemeen niet toegestaan.
Volledige krachtcontrole, hoge frequentie en hoge snelheid zonder doorschieten?
Hoe doet TA dat?
Voor toepassingsscenario's met hoge precisie wordt de 'zachte landing'-methode toegepast om rekening te houden met de vereisten van hoge snelheid en hoge precisie, dat wil zeggen gesegmenteerde krachtcontrole.De actuator nadert het werkstuk snel via de positiebewegingsmodus, schakelt snel over naar de krachtcontrolemodus op de positie waar hij op het punt staat contact te maken met het werkstuk, en verhoogt geleidelijk de output totdat deze de vooraf ingestelde waarde bereikt.Positiemodus + krachtcontrolemodus + krachtstabilisatietijd, de totale gebruikte tijd is de enkele uitvoeringsefficiëntie van de actuator.
Gecombineerd met een hogesnelheidskrachtsensor en een modelgebaseerd voorspellend besturingsalgoritme, kan de SoftForce®2.0 precisiekrachtgestuurde actuator automatisch de positie van de actuator en de contactstatus met het werkstuk identificeren, zodat de actuator, als einde van de automatisering apparatuur, heeft dezelfde functie als een menselijke hand.tactiele perceptie, controle en uitvoeringsintelligentie.
Op dezelfde afstand wordt het snelheidsbereik van de zachte landing van “SoftForce ®2.0 Precision Force Control” vergroot, is de tolerantie groter en kan zelfs volledige krachtcontrole worden bereikt, wat de productiecyclus direct verbetert en de kosten van proef- en foutverificatie.
▋Hoge verwerkingsfrequentie voor betere prestaties
De berekeningscyclus van het krachtcontroleschema met zes assen + robot dat gewoonlijk op de markt wordt gebruikt, is 5-10 milliseconden, dat wil zeggen dat de verwerkingsfrequentie 100-200 Hz is.De verwerkingsfrequentie van SoftForce®2.0 precisie-krachtgestuurde actuatoren kan 4000 Hz bereiken (dwz 0,25 milliseconden), en de modellen uit de hoogfrequente serie kunnen 8000 Hz bereiken, wat 4-8 keer de verwerkingsfrequentie is van algemene robotkrachtgestuurde actuatoren.
▋Actieve krachtcontrole, die de verandering van externe kracht kan volgen
Dankzij een efficiënte responssnelheid en onmiddellijke forcefeedback kan de actuator onmiddellijk reageren op externe krachten en een actieve, soepele krachtcontrole bereiken.Zelfs als er tijdens het bedrijf externe krachten worden ondervonden, kan dit tijdig worden aangepast, waardoor het proces nauwkeuriger wordt.Betere bescherming van werkstukken.
Hoge frequentie en hoge snelheid zonder overshoot
Zelfs bij hoogfrequente en snelle bewegingen behoudt het nog steeds een hoge uitvoernauwkeurigheid en zorgt het tegelijkertijd voor een “zachte landing” en “geen doorschieten”, maakt het met hoge snelheid en kleine kracht contact met het oppervlak van onderdelen en presteert het flexibel het oppakken en plaatsen van onderdelen, enz., om schade aan kwetsbare en kwetsbare onderdelen te voorkomen.Componenten.
SoftForce®2.0 Precisiekrachtcontrole
HF-serie nieuwe upgrade
▋ Sterker anti-overbelastingsvermogen
Gebaseerd op het diepgaande begrip van het proces ter plaatse en meerdere iteraties, heeft Chengzhou's onlangs geüpgradede SoftForce®2.0 HF-serie met precisiekrachtregeling in februari van dit jaar een geïntegreerd sensorontwerp en het anti-overbelastingsvermogen is meerdere keren hoger dan in het verleden, met een hogere duurzaamheid en gebruiksgemak.Omgaan met complexere omstandigheden.
▋Kan rekening houden met zowel kleine kracht als grote output
Uitgerust met het SoftForce®2.0 uiterst nauwkeurige krachtcontrolesysteem, kunnen de precisiekrachtgestuurde schuiftafel en duwstang met grote slag en grote belasting kleine en nauwkeurige kracht genereren onder hoge belasting, en kunnen tegelijkertijd ook rekening houden met de kracht tijd, en het uitvoerbereik is groter.Groter, dwz een groter krachtdynamisch bereik*.
*Krachtdynamisch bereik: de verhouding tussen de maximale en minimale kracht die kan worden uitgeoefend.
Precisiekrachtregeling kan alleen op één as worden gebruikt
SoftForce®2.0 precisie-krachtgestuurde actuatoren kunnen niet alleen in één as worden gebruikt, maar bieden ook meer mogelijkheden voor assemblageoplossingen met meerdere assen.Het nieuwste “RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System”, gelanceerd door Chengzhou Technology, bestaat bijvoorbeeld uit twee Chengzhou precisie krachtgestuurde elektrische actuatoren, die de kracht van het “zes-assige sensor + robot” controleschema kunnen vervangen, gebruikt voor nauwkeurig slijpen en ontbramen van het binnenframe van mobiele telefoons, enz.
Chengzhou 2D synchroon precisiekrachtcontroleplatformbesturingssysteem
(Uitgerust met SoftForce®2.0 uiterst nauwkeurig krachtcontrolesysteem)
Geavanceerde en gebruiksvriendelijke professionele services
Geavanceerd besturingsalgoritme en eenvoudig foutopsporingsproces zorgen voor een gemakkelijke gebruikerservaring voor klanten.Zelfs een operator met een lagere achtergrond kan binnen 5 minuten aan de slag, echt “plug and play”.
Tegelijkertijd kan het professionele en sterke technische serviceteam van Chengzhou Technology klanten voor de eerste keer tijdige, uitgebreide en zorgeloze technische ondersteuning bieden, of het nu gaat om technische twijfels, onderwijs, probleemoplossing of onderhoud.
Chengzhou Technology is altijd dapper genoeg geweest om zijn grenzen te verleggen.Met zijn solide en innovatieve technische kracht heeft het bedrijf voortdurend intelligentere, nauwkeurigere en beter compatibele actuatorproducten van hoge kwaliteit gelanceerd om geavanceerde producten te bieden voor het verpakken en testen van halfgeleiders, 3C-automatisering, precisieproductie, slimme medische en andere industrieën.kerncomponenten zoals precisiebewegingscontrolesystemen en actuatoren.
Posttijd: 31 mei 2022