Momenteel hebben de meeste actuatoren op de markt twee soorten krachtcontrolemethoden:
1. Huidige luskrachtregeling
Een relatief eenvoudig te implementeren conventionele krachtregelingsmethode, die krachtregeling realiseert door de interne stroom van de motor aan te passen.Het voordeel is dat het minder moeilijk te implementeren is en dat het krachtcontrole kan bereiken binnen een nauwkeurigheidsbereik van 5% -15%;het nadeel is dat de bewegingssnelheid laag is, niet omgekeerd kan worden aangedreven en niet kan voldoen aan de behoeften van sommige scenario's met hogere precisie-eisen.Na een periode van gebruik zal mechanische slijtage fouten veroorzaken en de nauwkeurigheid verder verminderen.
Dergelijke actuatoren hebben meestal geen sensoren, en zelfs als er sensoren zijn, worden ze alleen gebruikt als "uitingen" van kracht en nemen ze niet deel aan de controle.Als u bijvoorbeeld een sensor aan de pers toevoegt, leest de sensor de grootte van de kracht en geeft de waarde weer via de meter, die wordt gebruikt om de handmatige aanpassing van de grootte van de kracht te ondersteunen, maar een dergelijke aanpassing heeft over het algemeen niets te maken met de nauwkeurigheid van de kracht.
Schematisch diagram, niet gerelateerd aan afbeeldingen en tekst
2. Sensor krachtregeling met gesloten lus
Een andere krachtcontrolemethode is het toevoegen van een conventionele krachtsensor en een conventioneel regelalgoritme met gesloten lus.Het voordeel is dat de nauwkeurigheid wordt verbeterd, maar het nadeel is dat de snelheid nog steeds laag is.Op deze manier kan de nauwkeurigheid van de krachtregeling worden verhoogd van 5% naar 1%.Als er geen correcte algoritmeverwerking is, of als de snelheid van de sensor niet snel genoeg is, is deze vatbaar voor "doorschieten".
Krachtgestuurde actuator
De onvermijdelijke "overschrijding"?
De krachtregelingsmethode met gesloten lus van de sensor is moeilijk om te gaan met de impactkracht.De meest directe manifestatie is dat "overshoot" heel gemakkelijk optreedt bij scènes met een hoog tempo.
Bijvoorbeeld
Over het algemeen is het moment waarop de actuator contact maakt met het werkstuk vaak bijzonder groot in het geval van hoge snelheid en grote output.Als de duwkracht van de actuator bijvoorbeeld is ingesteld op 10N, is het gemakkelijk om 11N en 12N te bereiken wanneer deze het werkstuk raakt, en dan wordt deze via het besturingsalgoritme teruggeroepen naar 10N.Dergelijke problemen treden vaak op wanneer krachtsensoren en zogenaamde krachtgestuurde actuatoren op de markt worden gebracht.
Dit is het probleem dat de reactiesnelheid niet snel genoeg is.Hoge snelheid en nauwkeurige en stabiele uitvoer zijn op zichzelf al een paar tegenstrijdigheden.Als er een overshoot (overshoot) is, heeft de exacte kracht geen zin.
Vooral in het precisie-apparatuurproces van drukassemblage, fragiele en dure onderdelen, is overschrijding over het algemeen niet toegestaan.
Volledige krachtcontrole, hoge frequentie en hoge snelheid zonder doorschieten?
Hoe doet TO het?
Voor zeer nauwkeurige toepassingsscenario's wordt de "zachte landing" -methode toegepast om rekening te houden met de vereisten van hoge snelheid en hoge precisie, dat wil zeggen gesegmenteerde krachtcontrole.De actuator benadert het werkstuk snel via de positiebewegingsmodus, schakelt snel over naar de krachtregelingsmodus op de positie waar het op het punt staat contact te maken met het werkstuk en verhoogt geleidelijk de uitvoer totdat deze de vooraf ingestelde waarde bereikt.Positiemodus + krachtregelingsmodus + krachtstabilisatietijd, de totale gebruikte tijd is de enkele uitvoeringsefficiëntie van de actuator.
Gecombineerd met een snelle krachtsensor en een modelgebaseerd voorspellend regelalgoritme, kan de SoftForce®2.0 precisie-krachtgestuurde actuator automatisch de positie van de actuator en de contactstatus met het werkstuk identificeren, zodat de actuator, als het einde van de automatisering apparatuur, heeft dezelfde functie als een menselijke hand.tactiele perceptie, controle en uitvoeringsintelligentie.
Op dezelfde afstand wordt het zachte landingssnelheidsbereik van "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" vergroot, is de tolerantie groter en kan zelfs volledige krachtcontrole worden bereikt, wat de productiecyclus direct verbetert en de kosten van proef- en fout verificatie.
▋Hoge verwerkingsfrequentie voor betere prestaties
De berekeningscyclus van het krachtcontroleschema "zesassige krachtsensor + robot" dat gewoonlijk op de markt wordt gebruikt, is 5-10 milliseconden, dat wil zeggen dat de verwerkingsfrequentie 100-200 Hz is.De verwerkingsfrequentie van SoftForce®2.0 precisiekrachtgestuurde actuatoren kan oplopen tot 4000 Hz (dwz 0,25 milliseconden), en de modellen uit de hoogfrequente serie kunnen 8000 Hz bereiken, wat 4-8 keer de verwerkingsfrequentie is van algemene robotkrachtgestuurde actuatoren.
▋Actieve volgzame krachtcontrole, die de verandering van externe kracht kan volgen
Efficiënte responssnelheid en onmiddellijke krachtfeedback stellen de actuator in staat om onmiddellijk te reageren op externe krachten en een actieve compliante krachtregeling te bereiken.Zelfs als er tijdens het gebruik externe krachten optreden, kan dit tijdig worden aangepast, waardoor het proces nauwkeuriger wordt.Betere bescherming van werkstukken.
Hoge frequentie en hoge snelheid zonder doorschieten
Zelfs bij bewegingen met hoge frequentie en hoge snelheid behoudt het nog steeds een hoge uitvoernauwkeurigheid en zorgt het tegelijkertijd voor "zachte landing" en "geen doorschieten", maakt het contact met het oppervlak van onderdelen met hoge snelheid, kleine kracht en presteert flexibel oppakken en plaatsen van onderdelen, enz., om schade aan delicate en breekbare onderdelen te voorkomen.Componenten.
SoftForce®2.0 Precisiekrachtcontrole
Nieuwe upgrade van de HF-serie
▋ Sterker anti-overbelastingsvermogen
Gebaseerd op het grondige begrip van het on-site proces en meerdere iteraties, heeft Chengzhou's onlangs geüpgradede SoftForce®2.0 Precision Force Control HF-serie in februari van dit jaar een geïntegreerd sensorontwerp en zijn anti-overbelastingsvermogen is meerdere malen hoger dan in het verleden, met een hogere duurzaamheid en gebruiksgemak.Omgaan met complexere omstandigheden.
▋Kan rekening houden met zowel kleine kracht als grote output
Uitgerust met het uiterst nauwkeurige krachtcontrolesysteem SoftForce®2.0, kunnen de precisiekrachtgestuurde schuiftafel en duwstang met grote slag en grote belasting een kleine en precieze kracht genereren onder hoge belasting, en kunnen ze ook rekening houden met de kracht bij dezelfde tijd, en de output bereik is breder.Groter, dwz een groter dynamisch bereik van de kracht*.
*Force Dynamic Range: de verhouding tussen de maximale en minimale kracht die kan worden uitgevoerd.
Precisiekrachtregeling kan alleen op een enkele as worden gebruikt
SoftForce®2.0 precisiekrachtgestuurde actuatoren kunnen niet alleen in een enkele as worden gebruikt, maar bieden ook meer mogelijkheden voor meerassige assemblageoplossingen.Het nieuwste "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System", gelanceerd door Chengzhou Technology, bestaat bijvoorbeeld uit twee Chengzhou precisie-krachtgestuurde elektrische actuatoren, die de kracht van het "zesassige sensor + robot"-besturingsschema kunnen vervangen, gebruikt voor het nauwkeurig slijpen en ontbramen van het binnenframe van mobiele telefoons, enz.
Chengzhou 2D synchrone precisie force control platform controlesysteem
(Uitgerust met SoftForce®2.0 uiterst nauwkeurig krachtcontrolesysteem)
Geavanceerde en gebruiksvriendelijke professionele services
Geavanceerd besturingsalgoritme en eenvoudig foutopsporingsproces zorgen voor een handige gebruikerservaring voor klanten.Zelfs een operator met een laagdrempelige achtergrond kan in 5 minuten aan de slag, echt “plug and play”.
Tegelijkertijd kan het professionele en sterke after-sales technische serviceteam van Chengzhou Technology klanten in de eerste keer tijdige, uitgebreide en zorgeloze technische ondersteuning bieden, of het nu gaat om technische twijfels, lesgeven, probleemoplossing of onderhoud.
Chengzhou Technology is altijd dapper genoeg geweest om zijn grenzen te verleggen.Met zijn solide en innovatieve technische kracht heeft het voortdurend intelligentere, nauwkeurigere en meer compatibele hoogwaardige actuatorproducten gelanceerd om geavanceerde producten te leveren voor het verpakken en testen van halfgeleiders, 3C-automatisering, precisieproductie, slimme medische en andere industrieën.kerncomponenten zoals precisie motion control-systemen en actuatoren.
Posttijd: 31 mei 2022